Steffen, suplente en el City, disputó 21 partidos con el club de la Premier League a lo largo de cuatro temporadas, la mayoría de ellos en competiciones de copa.
Steffen, de 28 años, estuvo cedido en el Fortuna Düsseldorf alemán y en el Middlesbrough inglés.
Steffen ha disputado 29 partidos con la selección de Estados Unidos, y espera que la regularidad en su país le ayude a recuperar la titularidad de cara a la Copa Mundial de 2026, que Estados Unidos organizará junto con México y Canadá.
"Estamos muy contentos de traer a Zack al club. Es un jugador de élite con una gran experiencia y sabemos que aportará mucho a nuestro grupo. Su calidad, liderazgo y mentalidad ganadora nos ayudarán en los próximos años", declaró el entrenador del Rapids, Chris Armas.
Steffen se dio a conocer en la MLS con el Columbus Crew y fue elegido portero del año de la MLS en 2018.
Los Rapids terminaron en el puesto 28 de la clasificación general de 29 equipos el año pasado y Armas fue nombrado nuevo entrenador en jefe en noviembre.